ダカールラリーはヨーロッパからアフリカのセネガルまで（2009年からは南米のアルゼンチン ブエノスアイレスをスタートし、チリを通過し、再びブエノスアイレスにゴール）を約1万キロの距離を約2～3週間かけて走り抜きます。
スタートし、早くゴールに到着したものが単純に勝ちということではありません。
毎日、スタート地とゴール地が決められており、その行程はステージと呼ばれます。
2010年大会は16日間で15ステージを行います。
さらに、ひとつのステージもリエゾンとSS（スペシャルステージ）とに分けられます。
リエゾンはフランス語で『移動区間』の意味で、SS（スペシャルステージ）のスタート地点までの移動とSSゴール地点からその日のビバーク地までの移動を言います【図：黄色の部分】。リエゾンは速さを競う区間ではありませんが、到着規定時間が決められており、それを超えるとペナルティが課せられたり、失格となることがあります。
SS（スペシャルステージ）は、競技区間のためタイム計測がされます【図：オレンジ色部分】。このSSタイムにペナルティーで与えられたタイムを加算したものがリザルト（成績）となります。各ステージのリザルト（成績）の合計が、総合リザルトとなり、総合リザルトのタイムが一番早い者が優勝となります。

代表的なペナルティー

• [1] CP（チェックポイント）不通過
  SS中に通過を義務付けられているCP（チェックポイント）の不通過は2時間のペナルティー
• [2] SSのスタート時間遅れ
  1分につき1分のペナルティー。30分以上は失格。逆に、規定時間より早くスタートしてしまうこともペナルティーとなる。実際の競技では、 スタート手前までは早く着いて規定時間まで車両の最終点検やヘルメットの着用などで時間調整をする。
• [3] リエゾンの規定時間オーバー
  1分につき1分のペナルティー
• [4] スピード違反
  リエゾンやSSで通過する村には、30～50km/hの速度規制が設けられて個所もある。超過速度1～3km/hの場合、3分×超過距離(km)がペナルティーとなり、
  5～10km/hで10分、10～20km/hで30分、20km/h以上で1時間×超過距離(8km)がペナルティーとなる。
  
  例）50km/h規制区間で65km/hで3km走行した場合、ペナルティー30分×3ｋｍ＝90分